机器人
机器人系统的组成
2019-11-16 15:53:49
机器人的任务是协助或取代人类完成一些重体力消耗或者危险的工作。有些机器人的外貌像人，有的却并不具有人的模样，但其系统组成与人非常相似。机器人系统有机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统四部分组共同构成。
机械系统：即机器人本体，包括手部、腕部、臂部和基座等部件，有的还增设行走机构。其手部是与物件接触的部件，可根据与部件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式。手腕是连接手部和手臂的地方，并可用来调整被抓物体的方位。手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件与驱动源相配合，以实现手臂的各种运动。基座是机器人的基础部分机器人的执行部件和驱动系统都安装在基座上。起支撑和连接的作用。根据需要有的机器人安装有行走机构，其作用是可以执行较远距离的操作和扩大操作范围。
驱动系统主要作用是使机器人运作起来。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。
感知系统作用是获得内部和外部环境中有意义的信息。由内部传感器模块和外部传感器模块组成。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
控制系统的作用是根据机器人内部预先编排过的指令程序和作业过程中传感器反馈回来的信息支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。根据机器人的信息反馈特征可将机器人分为开循环系统和闭循环系统。其中机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；反之则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统还可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
