工业文库
机器人系统的关键技术
工业机器人（Industrial Robot,简称IR）不仅能够实现自动控制、可重复编程，还能够多功能、多自山度地进行操作，是一种正在蓬勃发展的并且具有广阔应用前景的技术手段。机器人系统是由机械系统（包括主构架即手臂、手腕等部件）、控制驱动系统（包括控制器以及驱动器）、感知系统（由单个传感器或传感器系统构成传感器）以及人机交互系统这些部件构成，它们相互配合，共同实现机器人智能化并且精确的控制形式，实现机器人系统的关键技术有哪些呢？主要包括以下几个方面。
机器人层次化控制器软件系统
控制器软件编程系统建立在基于开源实时多任务的Linux操作系统上，采用分层和模块化设计的方案，实现了软件系统开发的开放性。完整的控制器软件系统分为三个层次等级：硬件驱动层、核心层以及用户应用层。三个不同层次分别对应不同的功能需求，对应不同层次的开发手段，并且层次内部的各个功能模块相对独立，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
机器人开放性模块化控制系统
控制系统使用的是分布式CPU计算机网络结构，分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等各个功能相对独立且可移植的部件。机器人控制器(RC)主要实现机器人的运动轨迹规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器信号处理这些功能，编程示教仅仅完成信息的显示功能和按键的输入功能。机器人控制器(RC)和编程示教盒两个部分通过串口（CAN总线）进行相互通讯。
机器人故障诊断以及安全维护技术
收集机器人相关参数信息，实时监测环境感知、自主定位以及运动控制形式是否正常，对机器人是否存在故障进行诊断，定期对机器人进行部件维护，保证机器人能够安全持久地工作。
机器人网络化一体化控制系统
目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
